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Thema: Hom-Bot 3.0 Hacking

  1. #61
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    Standard AW: Hom-Bot 3.0 Hacking

    @bushfried:
    Ich vermute das das Tool einfach Excel ist.
    Einfach das Log in Excel geben, dann Text in Spalten und die ersten 2 Zahlenwerte sind die Koordinaten.

    gruß garfi

  2. #62
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    Standard AW: Hom-Bot 3.0 Hacking

    Hallo erstmal, finde die Entwicklung hier echt cool und will nun auch etwas mitexperimentieren.

    Zitat Zitat von garfi35 Beitrag anzeigen
    @bushfried:
    Ich vermute das das Tool einfach Excel ist.
    Einfach das Log in Excel geben, dann Text in Spalten und die ersten 2 Zahlenwerte sind die Koordinaten.

    gruß garfi
    So ist es. Konnte meine Wohnung auch in etwa abbilden. Einfach die Werte auf "RoboPose" reduzieren und die vorletzten beiden Werte als X und Y nehmen.
    Habe mir auch die Map-Dateien (.blk) mal angesehen. Ich vermute, dass dort Blöcke mit jeweils 10*10 Dezimeter^2 abgelegt werden. Pro 10*10cm (will mich nicht genau auf 10cm festlegen) jeweils 1 Byte (Ab Position 16044). Die ersten 4 Bit könnten Begrenzungen sein und die Letzten 4 Bodentyp o.ä.
    Reine Vermutung. Aber visualisiert sieht es bei mir so aus:
    Bildschirmfoto 2013-08-08 um 12.42.51.png
    Zelda lässt grüßen Diese müssten noch geordnet werden. Diese Infos stehen wahrscheinlich am Anfang. Kann natürlich auch totaler Mist sein

  3. #63
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    Standard AW: Hom-Bot 3.0 Hacking

    Aber die blk-Datei hast du nicht mit Excel visualisiert, oder?!
    Ich würde das ganze gerne irgendwie sortieren, sodass auch nicht so versierte Nutzer alles nutzen können.
    Wäre schön, wir das irgendwie zusammentragen könnten. Ich spiele da gerne den Verteiler und packe das ganze zusammen inkl. Doku.
    @den @Karotte : Würdet ihr mir euer Zeug zuschicken, damit ich das zusammen packen kann und irgendwo hochlade?

  4. #64
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    Standard AW: Hom-Bot 3.0 Hacking

    Leider bin ich so ein "nicht so versierter Nutzer". Es wäre toll, wenn es mal eine Doku geben würde. Gerne unterstütze ich auch beim Testen.

  5. #65
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    Beitrag AW: Hom-Bot 3.0 Hacking

    Ok, kann mal Posten was ich bisher habe:
    Zum Dateiformat:
    Byte 32: Anzahl der Blöcke -> Meine Wohnung ist klein also wahrscheinlich auch noch Daten in dem folgenden Byte
    Ab Byte 52 jeweils in 16 Byte Blöcken:
    • Byte 1 und 2: Position = Index in einem Feld von 100 * 100. (Prozessor ist Little-Endian?)
    • Rest: Keine Ahnung

    Ab Byte 16044: Blöcke der Größe 10*10 Byte. Ein Byte pro ca. 10*10cm = ca. 1 Meter^2 pro Block.

    Anbei mal Processing Code um sich die .blk Datei anzeigen zu lassen:
    (Ist nicht schön aber für meinen ersten Processing-Versuch klappt es ganz gut )
    Code:
    //Hier eigene Datei angeben:
    byte b[] = loadBytes("/Volumes/UNTITLED/usr/data/blackbox/MAPDATA20130806204313_197906.blk"); 
    int pos[];
    
    
    int minX = 65536, minY = 65536;
    int tile_count = 0;
    
    
    final int TILE_SIZE = 10;
    final int TILE_AREA = 100;
    final int ROW_LENGTH = 100;
    final int GRID_WIDTH = 0;
    
    
    void setup() {
      background(0);
      size(480, 480);
      tile_count = b[32];
      pos = new int[tile_count];
      
      for(int i = 0; i < tile_count; i++){
        int p = 52 + i * 16;
        int pp = (((int)b[p]) & 0xFF) + (((int)b[p+1]) & 0xFF) * 256;
        pos[i] = pp;
        
        int xp = (pp % ROW_LENGTH) * (TILE_SIZE + GRID_WIDTH);
        int yp = (pp / ROW_LENGTH) * (TILE_SIZE + GRID_WIDTH);
        
        if(xp < minX) minX = xp;
        if(yp < minY) minY = yp;
      }
    }
    
    
    void draw() {
      int start = 16044;
    
    
      for(int i = start; i < start + TILE_AREA * tile_count; i++){
        int idx = (i - start) / TILE_AREA;
        int xp = (pos[idx] % ROW_LENGTH) * (TILE_SIZE + GRID_WIDTH);
        int yp = (pos[idx] / ROW_LENGTH) * (TILE_SIZE + GRID_WIDTH);
        
        int j = (i - start) % TILE_AREA;
        int x = j % TILE_SIZE;
        int y = j / TILE_SIZE;
        int c = b[i] >> 4;
        if(c != 0) stroke(255);          //Wand?
        else if(b[i] != 0) stroke(128);  //Boden
        else stroke(64);                 //Unbekannt
        point((x + xp) - minX, (y + yp) - minY);
      }
    }
    Geändert von Karotte (08.08.13 um 17:56:36 Uhr)

  6. #66
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    Standard AW: Hom-Bot 3.0 Hacking

    Wlan probleme.
    hi, ich habe den bigtec wlan stick heute bekommen. Als erstes habe ich das update bezueglich telnet ohne passwd eingespielt. Dann habe ich einen hotspot via hostap aufgesetzt. Zum test habe ich mein ipad auch auf das neue netz eingebucht. Klappt. Luigi meldet sich auch .. Ich kann aber nur wenige sekunden nach dem login was tun - dann haengt die sitzung. Hat jemand ne idee ? ( mein handy kann kein thetering )

  7. #67
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    Standard AW: Hom-Bot 3.0 Hacking

    Ich probiere es immer bei geöffneter Klappe (Einschalten, Start drücken - wie beim Update).
    Dann habe ich ca. 3-5min bis Luigi in einen Schlafmodus fällt und ich ihn wieder einschalten muss.

    Ich nutze momentan einen dedizierten WLAN-Router, aber sollte eigentlich keinen Unterschied machen.

  8. #68
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    Standard AW: Hom-Bot 3.0 Hacking

    Guten Morgen zusammen,

    ich habe ebenfalls den italienischen Luigi und habe ihn Dank Software-Update und Sprach-Update jetzt endlich so gut am Laufen, dass Euer Vorhaben mit der Wlan-Verbindung auch für mich interessant ist. Allerdings sind meine Kenntnisse gleich Null, so dass ich auch nur als Tester fungieren werde.

    Habe im App-Store mal nach "Hom-Bot" gestöbert und tatsächlich die App gefunden, die in dem Video auf der Messe genutzt wird. Da muss man vielleicht später das Rad nicht ganz neu erfinden, wenn ihr einmal den nötigen Zugriff auf das Gerät habt. Jedenfalls viel Erfolg - bin sehr gespannt wie es hier weitergeht!

  9. #69
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    Standard AW: Hom-Bot 3.0 Hacking

    @adn77: hab nun auch nen ausrangierten Accesspoint genommen. Nach 3-5min schläft er dann ein.
    Ich habe auch schon mit wpa_supplicant rumprobiert. Vermutlich wird das aber nix werden mit den vorhandenen modulen.
    Ich habe mir n script geschrieben und retcode sowie ausgaben in logs geschrieben.
    Nach wpa_supplicant ist die essid leer. Selbst mit iwconfig wird diese nicht gesetzt.
    Entweder das Modul ist buggy oder es liegt daran, dass man das ganze schon beim booten machen muesste.
    Man kann es sozusagen nur 1x setzen.
    Was ich noch nicht probiert habe ... ein Netz RK_HIT mit WPA aufsetzen. Derzeit versuche ich Luigi in mein Hausnetz
    einzubuchen.
    Naja - mal sehn wie es weitergeht.
    Ich habe festgestellt, dass wenn man rpmain killt, dann wird nach 5 Minuten nicht runtergefahren sondern rpmain neu
    gestartet. Dann kann man wieder killen usw. (man hoert ja immer nen Sound wenn er rpmain neu gestartet hat).

  10. #70
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    Standard AW: Hom-Bot 3.0 Hacking

    Hallo zusammen!

    Als angehender 6260-Neubesitzer nutz' ich hier gleich mal die Chance für eine Kurzvorstellung:
    Nachdem ich in der letzten(?) "c't Hacks" durch einen Bericht erstmalig auf diese UFOs aufmerksam geworden bin, kam auch sehr schnell der "Haben-Will!"-Effekt in mir hoch.

    Nachdem ich dann knapp 10 Kandidaten per "Excel" verglichen habe, waren Roomba 780, Navibot 8890 und der HomBot 6260 im Finale. Da ich dem HomBot aufgrund der Möglichkeit zum Update ( und selbst hacken ) definitiv mehr Potenzial für die zukünftige Weiterentwicklung zutraue, habe ch mich für ihn entschieden und bin ich nun hier gelandet. Der passende Wifi-Stick ist auch schon bestellt und kommt wahrscheinlich früher als 'Luigi' (avisiert: 17.8.) hier an.

    (Berufs)technisch komme ich aus der Netzwerk-Ecke (Linux-Erfahrungen liegen schon 'ne Weile zurück) und somit ist der HomBot natürlich eine hervoragende Spielwiese. Wenn er auch noch saugen kann: Umso besser!

    Zum Thema:
    Die aktuelle Zeitsteuerung im HomBot überzeugt nicht wirklich, somit schon mal vorab eine Frage in die Runde, ob mal jemand prüfen kann, ob selbige per cron, at oder sonstwie realisiert ist. Danke!

  11. #71
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    Zitat Zitat von vtr Beitrag anzeigen
    Zum Thema:
    Die aktuelle Zeitsteuerung im HomBot überzeugt nicht wirklich, somit schon mal vorab eine Frage in die Runde, ob mal jemand prüfen kann, ob selbige per cron, at oder sonstwie realisiert ist. Danke!
    Die Kommandos atq und crontab sind nicht im Image. Also vermutlich was eigenes.

    Frage:
    Hat schon jemand ne Cross-Compiler-Umgebung für das Teil ? Ich denke mittels strace könnten wir auch was rausbekommen.
    Zumindest was die Kommunikation zum Kernel anbelangt.

  12. #72
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    Standard AW: Hom-Bot 3.0 Hacking

    Bzgl. WPA kenne ich mich nicht so gut mit den anbieterspez.Treibern aus. Ich vermute, man muss evtl. den richtigen "Treiber" für wpa_supplicant finden und dann noch 'ne passende Config haben... Hab letzte Woche nach einigen erfolglosen Stunden erstmal aufgegeben.
    Vielleicht gelingt es jemandem, den Stick mit dem 5370sta Treiber in einem normalen System zum Laufen zu bekommen.

    Wegen der Job-Steuerung, das macht der Bot alles intern über das rpmain. Da gibt es einen Timer-Prozess. Ich denke ja immer noch, dass wir den Port 9000 zur Kommunikation mit rpmain nutzen können.

    Wegen Crosscompiler, schau dich mal bei Archlinux um. Da gibt es zumindest ARMv6 Binaries, Build-Root habe ich noch nicht geschaut.

  13. #73
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    Standard AW: Hom-Bot 3.0 Hacking

    Zitat Zitat von adn77 Beitrag anzeigen
    Wegen der Job-Steuerung, das macht der Bot alles intern über das rpmain. Da gibt es einen Timer-Prozess. Ich denke ja immer noch, dass wir den Port 9000 zur Kommunikation mit rpmain nutzen können.
    Ich habe rausgekriegt, dass der prozess /Broker für den port 9000 zuständig ist. Aber bisher gab es noh keine Reaktion auf meine Versuche.

    Zitat Zitat von adn77 Beitrag anzeigen
    Wegen Crosscompiler, schau dich mal bei Archlinux um. Da gibt es zumindest ARMv6 Binaries, Build-Root habe ich noch nicht geschaut.
    he, cooler Tip. Ich habe n rasp hier. Der hat lt. Archlinx auch armv6l . Somit kann es sein, dass ich die binaries kopieren kann. Ich versuche es morgen mal.

    Zitat Zitat von adn77 Beitrag anzeigen
    Bzgl. WPA kenne ich mich nicht so gut mit den anbieterspez.Treibern aus. Ich vermute, man muss evtl. den richtigen "Treiber" für wpa_supplicant finden und dann noch 'ne passende Config haben... Hab letzte Woche nach einigen erfolglosen Stunden erstmal aufgegeben.
    Vielleicht gelingt es jemandem, den Stick mit dem 5370sta Treiber in einem normalen System zum Laufen zu bekommen.
    ich kann ja mal testen, ob der wlan-stick am rasp tut.

  14. #74
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    So- der Stick arbeitet auf dem RASP tadellos.

    root@raspberrypi:/home/pi# wpa_supplicant -i wlan0 -c wpa.conf
    ioctl[SIOCSIWENCODEEXT]: Invalid argument
    ioctl[SIOCSIWENCODEEXT]: Invalid argument
    wlan0: Trying to associate with f4:ece920 (SSID='xxxxxx' freq=2437 MHz)
    ioctl[SIOCSIWFREQ]: Device or resource busy
    wlan0: Association request to the driver failed
    wlan0: Associated with f4:ece920
    wlan0: WPA: Key negotiation completed with f4:ece920 [PTK=CCMP GTK=TKIP]
    wlan0: CTRL-EVENT-CONNECTED - Connection to f4:ece920 completed (auth) [id=0 id_str=]

    Dann noch dhcpclient gestart und das Teil ist im Netz.

    [edit:]
    der rasp verwendet das kernelmodul: rt2800usb
    Durch Abhängigkeit kommen noch weitere Module hinzu : rt2800lib + rt2x00usb + rt2x00lib + crc_ccitt + max80211 + cfg80211 + rfkill

    -----
    Punkt2: Die binaries vom rasp laufen nicht direkt auf luigi. Werd wohl den mühevollen Weg gehen müssen und
    einen CrossCompiler aufsetzen. Ich stöber vorher nochmal auf den Seiten von LG rum. Möglicherweise findet
    man da noch was brauchbares.
    Die axf Endung lässt vermuten, dass womöglich das elf-format nicht unterstützt wird. Auf den Seiten von ARM
    habe ich schonmal was von axf und Comilerumgebung gelesen.
    Geändert von walter_2 (12.08.13 um 15:59:06 Uhr)

  15. #75
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    Ich habe mal eine Binary (test_2) vom Bot auf meiner Pandora (http://openpandora.de) getestet und diese lief. Habe danach ein "Hello World" auf der Pandora erzeugt und es lief auf dem Bot
    Ich hatte jedoch nie die Energie einen Crosscompiler aufzusetzen bzw. habe es irgendwann aufgegeben. Vielleicht kann man ja direkt Programme von diesem Projekt auf dem Bot nutzen.
    Meine Linux-Kentnisse sind jedoch bescheiden.

  16. #76
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    Standard AW: Hom-Bot 3.0 Hacking

    @karotte:
    war n guter tip. Ich habe da im forum n link auf ein fertiges cross-compile-toolchain gefunden.
    mein erstes "hello world" klappte auch schon.
    --
    @all:
    es laufen diverse tasks auf dem teil. Hat schon jemand rausbekommen, wie/wer fuer den start von rpmain zustaendig ist ?
    ich moechte ab und zu ohne rpmain arbeiten koennen.

  17. #77
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    So - mein erstes kleines Programm fuer luigi ist begonnen. Es hat einen eingebauten webserver (der mir file up-/download erleichtert).
    Ich starte ihn immer nach dem telnetd (patch von adn77).
    Jetzt geht es erstmal daran, die sensoren auszulesen - hat schon wer was dazu rausbekommen (oder irgendwelche infos) ??

  18. #78
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    Ich komme mir so nutzlos vor, kann nicht wirklich etwas beisteuern.
    @Karotte: Dein Processing-Script läuft auch bei mir/auf meinen Daten und visualisiert die Wohnung vernünftig, ohne dass ich etwas anpassen musste. Super Arbeit! Hast du dich mal an den slam/VSLAM_*.dat Files versucht? Ich habe mir die mal angeguckt, bin aber nicht schlau draus geworden.

  19. #79
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    Standard AW: Hom-Bot 3.0 Hacking

    Cool, da kommt man aus dem Urlaub zurück, und es ist viel passiert.

  20. #80
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    Zitat Zitat von JWester Beitrag anzeigen
    Cool, da kommt man aus dem Urlaub zurück, und es ist viel passiert.
    Joo Und das root-PW hab ich jetzt auch :-D

    Gibts auf Anfrage per PN, da das Forum von google gecrawlt wird und ich nicht weiß, ob LG das gerne sieht, dass das root-pw bei google auftaucht.

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