Posts by mberghoefer

    ich hab eine virtuelle Grenze ein Stückchen hinter den Spiegel positioniert, der Roboter fährt ja mit ein bisschen Abstand an dieser Linie entlang, das klappt sehr gut. Das einzige Problem, das ich vorher hatte und das mit dieser Grenze behoben wird: Bei der Kartierung sorgte der Spiegel dafür, dass dieser Raum spiegelverkehrt auf der anderen Seite des Spiegels auftaucht. Ein Phantom-raum also, denn er existiert ja gar nicht. An sich war das auch kein Problem, auf die Navigation im Raum hatte das auch keinen Einfluss, aber als ich mal die Reihenfolge der zu reinigenden Räume so legte, dass der Roboter meinte, vom echten Spiegelraum aus zum nächsten in der Reihenfolge gäbe es eine Abkürzung durch den Phantomraum hindurch, da fuhr er frontal in den Spiegel und wunderte sich, dass es da nicht weiter ging. Mit der virtuellen Grenze ist ihm nun klar, dass es da keinen Durchgang gibt.

    priorisiert?


    man geht auf "Bereichsreinigung" (links neben "Auto") und clickt dann in der Karte die Bereiche in der Reihenfolge an, in der sie gereinigt werden sollen. Da steht dann auch 1,2,3,... in der Karte.


    Das mit der Spitze zu Beginn ist wirklich famos. Er fährt also sozusagen ein "Z" zu Beginn, und am Ende der Umrundung das obere Stück der Schräge? (Bild1)

    Oder doch anders (Bild2)?


    dee8.jpgdee7.jpg

    wirklich interessant. Die "Spitze" hat er aber nicht zu Beginn gefahren, sondern am Ende der Raum-Umrundung, richtig?

    Soweit ich das durch Zuschauen in meiner Wohnung bisher beurteilen kann, fährt der Roboter einen ausgewählten Bereich immer auf der rechten Seite durch den Eingang in den gewählten Raum, und fährt dann die Grenzen des Raumes gegen den Uhrzeigersinn ab. Wenn die Runde komplett ist und er entweder genau wieder am Eingangspunkt ankommt, oder kurz davor ist, dann bleibt er kurz stehen und berechnet den genauen Plan für die Fläche, und beginnt dann mit den Schwüngen.

    Du hast die Bereiche nicht an Türen geteilt, d.h. der Eingang in deinen Bereich B ist eigentlich völlig offen. Trotzdem fährt der Roboter anscheinend etwa in Türenbreite rechts von der oberen Wand in diesen Bereich ein (das ist der Strich von der LS aus zu "B") und beginnt dort seine Bereichs-Umrundung.

    Weshalb er dann nach der Umrundung diese Spitze (außerhalb des Bereichs!) fährt, ist unklar.


    Gibt's hier jemanden, der eine ähnliche Raumaufteilung hat oder sie mal testweise anlegen kann und das ausprobiert? Es sieht ja so aus,als fände er ohne echte Wand/richtigen Türeingang den Beginn der Umrundung nicht exakt wieder.

    die einzige Erklärung, die mir für diese beiden Screenshots einfiele, wäre: Die seltsame Fahrt (rechts, gegen 9 Uhr) fand statt bevor die Raumteilung so wie im Bild links gespeichert wurde.


    Ich finde nicht nur die Schräge erstaunlich (befindet sich dort eine Stufe?), sondern auch das Auslassen des Rechtecks rechts unten. Für mich sieht das Fahrtmuster sehr nach "Auto" aus (das 5yards-Gitter), nicht nach einer Bereichsreinigung mehrer ausgewählter Räume.

    Schön fände ich auch (aber anders als die Wünsche oben leider nur mit deutlich mehr Aufwand zu realisieren):


    - den runden Roboter befähigen, mit den Bürsten wirklich komplett bis in die Ecke von 90 Grad Winkeln zu kehren. Wo solche Winkel sind, das ist dem Roboter nach der Kartierung ja bekannt. Eine bauliche Veränderung zB nur der rechten Bürste (weil der Roboter bislang Raumgrenzen stets gegen den Uhrzeigersinn abfährt) wäre wohl notwendig. Vielleicht eine Art Exzenter, der nur bei Erreichen der Raumecke zwischengeschoben wird und so die Bürstenspitze weiter nach außen bringt (es geht ja nur um 2 cm ungefähr). Oder eine Spezialbürste, bei der sich mind. einer der Arme automatisch verlängert, wenn die Ecke erreicht wird. Sozusagen eine Spule im Bürstenkopf, die je nach Position im Raum gedreht wird und dabei die Bürste verlängert oder verkürzt, je nach Drehrichtung.


    - dem Roboter einen kleinen Bruder zur Seite stellen. Baugleich, aber nur 15 cm Durchmesser. Der dann automatisch (und ausschließlich) die Bereiche befährt und reinigt, die der große Bruder zwar erkannt hat, aber wegen zu enger Durchlässe nicht erreichen kann. (zB Engstellen neben Schränken, neben/hinter Standheizkörpern,...) Ich glaube, ich würde den glatt als Option zum Einbau anstelle des Tanks anbieten. Dann könnte der Akku des Kleinen implizit mit Strom versorgt werden, er könnte huckepack beim Großen mitfahren und zwischendurch womöglich den Staub beim Großen abladen. Wäre ein weiteres Alleinstellungsmerkmal (so wie "Türen erkennen und selbständig öffnen/schließen") und sähe zudem total cool aus :) Denkbar wäre das natürlich auch anders, zB so, dass der Kleine gar nicht saugt, sondern nur den Staub aus den Engstellen herauskehrt, sodass der Große ihn dann draußen selbst aufnehmen kann - das wäre deutlich simpler und je simpler die notwendige Mechanik, desto eher könnte man sogar über sowas nachdenken wie "variabler Durchmesser", soll heißen: der kleine Fegehelfer merkt, dass er mit 15cm noch immer zu breit ist, also zieht er sich zusammen auf 10cm. Das klingt glaube ich komplizierter als es ist, aber natürlich ist's schon ziemlich abenteuerlich und womöglich teuer. Aber so ein Modulkonzept, wo mehrere mehr oder weniger autonome spezialisierte Einheiten als Schwarm zusammenarbeiten um das Ergebnis der Reinigung zu optimieren (bzgl. mehr Fläche erreichen, die erreichte Fläche besser reinigen, das ganze schneller und mit weniger Hindernis-Kontakt erledigen), das könnte die Zukunft sein.

    Die Schraffierungen in der Karte, welche die Lage von Teppichen markieren, haben m.E. keinerlei Einfluss auf Navigation oder irgendein anderes Verhalten des Roboters. Ich glaube, sie sind nur deshalb überhaupt in der Karte vorhanden, damit der Nutzer es leichter hat, NoMop-Zonen an der richtigen Stelle anzulegen, falls er Teppiche explizit ausschließen will statt sich nur auf die Teppicherkennung zu verlassen. Insofern wäre es auch nahezu unerheblich, ob diese Schraffierungen exakt stimmen oder nicht.

    Ist ja bald Weihnachten, deshalb hier mal ein paar Wünsche (an Ecovacs), mögliche Verbesserungen des Ozmo 950 betreffend.


    Für mich ist's der erste solche Staubsaug/wisch-roboter und ich finde, der macht das besser als ich, aber es gäb da schon noch das ein oder andere, das optimiert werden könnte. Ich fang mal an mit meiner Liste:



    App:

    • Bereiche nicht nur teilen/zusammenfügen sondern auch löschen können
    • NoGo- und NoMop-Zonen beliebig drehen können
    • NoGo-/NoMop-Zonen und Virtuelle Grenzen auch freihand (nicht nur als Rechteck oder Linie) definieren können
    • Bereiche auch frei definierbar mit Namen (nicht nur Symbole) bezeichnen können
    • mehr als 2 (mind 5) Karten speichern können
    • bei Reinigunsgplänen pro Raum angeben können, welche Saugstufe genutzt werden soll
    • Reinigungsläufe als "nur Teppiche", "keine Teppiche", "auch Teppiche" (das ist aktuell die Norm) definieren können


    Navigation:

    • den Nutzer definieren lassen, ob die Schwünge immer horizontal, vertikal oder zufallsgesteuert ausgerichtet sein sollen
    • den Nutzer definieren lassen, um wieviel Zentimeter der Roboter bei gescheiterten Kletterversuchen zurück setzen soll
    • Internes Unterteilen der Hindernisse in sowas wie "fix" und "flexibel" (zB indem der Roboter einfach alle Karten aus den bisherigen Fahrten in einer bestimmten Karte übereinander legt und so ganz leicht feststellt, wo Hindernisse flexibel waren)
    • Nicht vom Laser erfasste, aber beim "Anrempeln" erkannte Hindernisse ebenfalls als "flexible Hindernisse" in die Karte eintragen
    • Flexible Hindernisse nochmal unterteilen in "Tür" / "andere". (ginge mit hoher Zuverlässigkeit automatisch, zur Sicherheit wäre eine manuelle Änderungsmöglichkeit aber gut)
    • Anhand der Datenbasis errechnen, welche nicht-verbundenen Hindernisse höchstwahrscheinlich zum gleichen Objekt gehören (weil die Abstände dieser Punkte immer gleich sind, obwohl ihre Position im Raum sich andert)
    • Wenn "flexible Hindernisse" als Kategorie implementiert ist, das Wieder-Erkennen dieser Hindernisse (selbst an anderer Position) antrainieren und sie dann schnell, effektiv und mit minimalem Bumper-Kontakt (ich schätze, etwa 3 wären nötig) umfahren bzw an ihnen entlang fahren. (Funktion sollte für den Nutzer ein/ausschaltbar sein)
    • Wenn "flexible Hindernisse->Tür" als Kategorie implementiert ist, dem Roboter ein Verhaltensmuster mitgeben, das Türen um ca.45 grad öffnet und schließt, um automatisch die Flächen hinter/unter einer geöffneten Tür reinigen zu können (Funktion sollte für den Nutzer ein/ausschaltbar sein)


    Wischfunktion:

    • Die Wischplatte muss mit mehr Druck an den Boden (zB Federn)
    • Warnmeldung, wenn der Wassertank fast leer ist
    • bauliche Änderung, um Wischplatte rechts/links vibrieren lassen zu können (d.h.wirklich wischen)

    ...und der Roboter fährt auch ohne Wischbehälter, das beeinträchtigt keine Funktionen (außer dass er sich dann anders verhält beim Klettern über Schwellen oder Teppiche), du musst deswegen nicht nochmal die Kartenerstellung durchführen.

    vielleicht ist das dasselbe Problem, das ich Anfangs hatte. Da erschienen manche Funktionen erst, als ich auch die "Mehrgeschosskarte" aktivierte. Bislang glaube ich, dass die Ursache fürs Problem das war, dass ich diese Funtkionen erst nach der ersten Kartierung aktivierte.

    Heute mal wieder ein Test. Wollte sehen, ob meine Vermutung zutrifft, dass der Großteil des bei einer Komplettreinigung anfallenden Inhalts des Staubbehälters "Abrieb" von unseren zwei billigen Teppichen ist, die vom Roboter am Rand schon leicht ausgefranst wurden. Also "No-Go-Zone" über diese Teppiche gelegt und los.


    Ergebnis: Vermutung trifft wohl nicht zu. Mit der Bürste findet er tatsächlich auch nur auf den Hartböden ziemlich viel, was mir mit bloßem Auge zu entgehen scheint (ok, unters Bett und die Schränke, die er unterfährt, sehe ich arg selten).

    Das sagt mir aber auch, dass die Reinigung auf Hartböden *mit* Bürste um Welten besser ist als die mit dem "Nur-Saugen-Aufsatz". Dieser sorgte bei keinem seiner Einsätze für nennenswerten Inhalt im Staubbehälter, selbst wenn ich das mitzähle, was dabei unterwegs an Flusenhäufchen fallengelassen wurde (weil ohne Bürste der Transport vom Saugfach in den Staubbehälter nicht gut funktioniert).


    Und dann gab's während der heutigen "Ohne-Teppich"-Fahrt noch eine bemerkenswerte Showeinlage zu erleben. Im Wohnzimmer verlor der Roboter von einem Moment auf den anderen vollkommen die Orientierung, irrte scheinbar völlig sinnlos vor, zurück, im Kreis, hielt für eine Minute inne, schaltete auch mal die Bürsten aus, drehte sich mehrfach im Kreis, rückwärts, vorwärts. Ein wahnsinniger Tanz fand da statt. Sowas hatte ich vor dem Reset schon einmal gesehen, aber nicht in dieser Vehemenz und Dauer. Bestimmt 5 Minuten lang hab ich mir das angesehen, der Roboter irrte dabei die ganze Zeit auf einer Fläche von vielleicht 1 Quadratmeter umher, stieß an Wände, Möbel, Stuhlbeine, selbst beim Rückwärtsfahren. Da er vorher eigentlich ganz normal und planvoll agiert hatte, nahm ich an, es läge daran, dass er wirklich "blind" geworden war. Staubflusen oder ähnliches am LDR-Turm konnte ich keine entdecken. Tatsächlich konnte ich mich aber mit der App in diesem Moment nicht mit dem Roboter verbinden, was allerdings noch nichts heißen muss, das passiert alle Nase lang, und ich hab ihn ja auch schonmal eine erfolgreiche Reinigung durchführen sehen, bei der das Internet im Haus komplett abgeschaltet war.

    Dritte Theorie deshalb: Der ist blind, weil die Sonne sehr tief steht, er auf hellem Parkett gerade mitten im prallen Licht umher irrt, und die Möbel, die er um sich herum gerade dauernd anrempelt, schwarz sind.

    Also hab ich mich so hingestellt, dass der Roboter beschattet wurde. Es dauerte ein paar Sekunden, er hielt inne, drehte sich, fuhr nochmal hierhin und dahin und begann dann tatsächlich wieder, einen vernünftigen Weg einzuschlagen. Ich hab mich dann mal Olympiareif auf Augenhöhe mit dem LDR-Turm begeben und gen Sonne geschaut, was mich auch beinahe erblinden ließ, aber mir fiel dabei auf, dass genau dort am Fenster eins von diesen niedlichen Kinderklebebildchen pappt, das den Vögeln signalisieren soll, doch lieber nicht die Scheibe durchbrechen zu wollen. Durch diese Bildchen fällt das Sonnenlicht und wird prismaartig gebrochen. Ein Spektakel.
    Das mag die Verwirrung zusätzlich fördern, aber ich konnte bald darauf sehen, dass der Roboter direkt an einem bodentiefen Fenster erneut ins Schlingern kam. Wieder voll in der prallen tiefstehenden Sonne. Vielleicht noch inklusive Lichtreflexen von den Metallfolien am Boden zwischen den beiden Scheiben des Doppelglasfensters.

    Also Rolläden runter, zumindest soweit, dass es mit "praller Sonne" vorbei ist. Und siehe da, fortan fuhr der Roboter den Rest des Raum perfekt ab. Ich glaube, ich habe ihn am Ende der Fahrt, die 50% länger dauerte als sonst, als er nach getaner Arbeit wieder an der LS andockte, wahrhaftig leise seufzen gehört.

    Vielleicht war ich's aber auch selbst.

    Dass er stark genug ist, Türen zu bewegen, finde ich ganz gut, denn das eröffnet den Softwareprogrammierern, ihm beibzubringen, Türen zu erkennen und dann auch absichtlich um vielleicht 30 Grad zu öffnen, den frei werdenden Bereich zureinigen, und die Tür dann wieder zurück zu stellen. Das wäre mal ne nette Aufgabe für die Ecovacs-Softwareleute.

    Derweil stelle ich die leichtgängigen Türen so, dass der Winkel für den Roboter so ungünstig ist, dass er sie nicht wirklich schieben kann (er fährt sie nach einer Weile ja auch nur noch recht sanft an)