Vorstellung von EEVE - Willow

[Andreas_H]

-Bitte keine Diskussionen in diesem Thread-

Vorstellung EEVE - Willow Rasenroboter (früher als Toadi gestartet)

Inhaltsverzeichnis der Beitrage zur Kurzanleitung:

• Die EEVE App iOS und Android:
• Willows Webspace/Webapp 1:
• Willows Webspace/Webapp 2:
• Willows Webspace/Webapp 3:
• Mit Browser auf Willow zugreifen:
• Update 5.3 Neuer Satellite Map Editor >>StarLight<< 20.10.2022:
• Das neue MultiMaps Feature
• Mindestvoraussetzungen zum Start von Willow und Beispiele
• Aktuelle Funktionen von Willow, und was erwartet uns 2023

Hallo,

Auf der Seite EEVE.com findet ihr die offiziellen Daten der KI-Rasenroboters "Willow", der früher als Toadi gestartet ist.

In diesem Thread möchte ich mir die Zeit nehmen den Rasenroboter Willow ein wenig vorzustellen. Ja es gibt ihn wirklich, den Toadi/Willow Roboter, auch wenn die Kickstarter-Kampagne vor ein paar Jahren nicht immer rosig ausgesehen hat.

Aktuell gibt es über 2600 ausgelieferte Geräte. Das ist kein Wert für einen großen Konzern, aber für eine kleine Firma in Belgien doch schon eine große Menge.
Alle Roboter werden in Handarbeit hergestellt. Ein Großteil der Gehäuseteile sowie Räder werden im FDM 3D-Druckverfahren hergestellt. Dies ist nachhaltiger und Änderungen lassen sich schneller umsetzen. Die Roboter sind sehr robust verarbeitet, sind wasserfest und halten einiges aus.

Willow nimmt ihre Umgebung durch ihre Kamera wahr. Die Bilder werden durch eine KI aufbereitet und intern verarbeitet. Der Roboter hat keine Cloud-Verbindung, verarbeitet seine Daten alleine und anhand der aktuell geladenen Datenbank. Updates gibt es im Schnitt alle 14 Tage, wodurch Willow ständig neue Funktionen bekommt oder bisherige optimiert werden.

Willow ist nicht perfekt und hat noch seine Tücken. Aber er ist aktuell der einzige KI-Rasenroboter der völlig ohne Parameterkabel arbeitet. Als Positionierungshilfe nutzt Willow seine interne 3D-Map und zusätzlich GPS. Eine gute WLAN Abdeckung im Garten ist ideal für den Roboter um ihn überall per APP Fernbedienung hinfahren zu können.
Gewöhnlich hat der Rasenroboter auch eine Überwachungsfunktion und kann zukünftig auch Bewegungen im Garten feststellen und ggf. Fotos davon verschicken.

Es gibt Willow in 2 Ausstattungsvarianten, einer Normalen und einer Pro Ausführung, die sich äusserlich nicht unterscheiden.

Willow - Zum Mähen von bis zu 1500 m2 und Steigungen bis zu 25%
Willow Pro - Zum Mähen von bis zu 3600 m2 und Steigungen bis zu 35%:

Die Mähhöhe ist per App von 24 - 96mm einstellbar


Willow von vorne, gewöhnlich sieht man Augen, aufgrund der kurzen Belichtungszeit leider nicht vollständig



Ansicht von Links, angedockt an der induktiven Ladestation. Die Reifen sind nicht original




Ein Bild von rechts, der Vollständigkeit halber.



Von oben



Die Ladestation wird einfach mit 3 gedruckten Heringen auf eine ebene Fläche arretiert. Natürlich gehen alternativ auch Schrauben auf Beton oder eine sonstige gerade Fläche



Willow von unten mit 4x beweglichen Messern und dem gedruckten Hinterrad, welches theoretisch nette Abdrücke hinterlässt.



Hier der Balg der Höhenverstellung, die Intern verbaut ist.




Das 3D gedruckte Hinterrad etwas größer



Dito



Eine robuste Druck-Struktur mit dem oberflächigem Noppen-Muster. Der 3D Druck wurde nachbehandelt, so das er Wärme- und Wasserfester ist wie normaler 3D-Druck.




Kippt man Willow auf die Seite, ist er kalt gestellt ;-) Man hat so ein wenig Einblick auf IR-Scheinwerfer sowie Kamera



Das ist das Webspace von Willow selbst, ausserdem gibt es noch ein App die gerade in der Anfangsphase der Entwicklung steht...

 

[Andreas_H]

Die EEVE App iOS und Android:

>> Die APP ist aktuell noch nicht an die Änderungen der Version 5.3 angepasst

Ich hatte bei der Einführung bereits angemerkt, das die EEVE App noch in den Kinderschuhen steht. Vorher gab es eine Toadi App, die leider komplett eingestellt wurde, aber unter Android noch als .apk Datei verfügbar ist. Das leider bezieht sich auf aktuell doch akute Einrichtungsprobleme mit der neue EEVE App, da viele Nutzer sehr Smartphone orientiert denken. Die neue App hat ein völlig anderes Anmeldeprinzip, während die alte Toadi-App Toadi im Heimnetz gesucht hat, geht die EEVE App den Schritt die aktivierte SIM-Karte, die in einem jeder Willow verbaut ist und ca. 1 Monat aktiviert ist, zu suchen und sich darüber erstmalig einzuloggen. Da kam es des öfteren zu Problemen, die häufig den Support erforderten.

Der Einrichtungsvorgang mit der Neuen EEVE App ist leider nur einmalig durchführbar, eine Werkseinstellung in dem Sinne hat Willow nicht. Es ist aber dennoch möglich Willow gebraucht zu kaufen und dennoch korrekt zu installieren, das erfordert eine Info an den Support das der Account gewechselt wird.
Die App entspricht leider nicht unbedingt Apples Style Guide und ist daher nur zum Teil intuitiv bedienbar. Ich habe hier einmal alle mir bekannten Seiten der iOS App per Screenshot festgehalten und kurz dokumentiert:


Oben Links ist ein Button, der für Passwort und Anmeldung bestimmt ist.
An den Willow-Symbol oben recht erkennt man an der Farbe ob die Verbindung steht, wie der WLAN Empfang ist und den groben Akkustand.
Ganz rechts oben in der Ecke kann man den Mäher in einem Stop-Modus versetzen


Dies ist die Sat-Karten Ansicht. Man kann zwischen Kamera- und Kartenansicht wechseln, indem man auf das jeweilige Fenster tippt.
Ich bin gerade im Manuellen Modus, quasie eine Fernsteuerung wo Willow aktuell ohne Mähwerk durch die Gegend fahrbar ist. WLAN vorausgesetzt, oder alternativ per aktivierter Sim-Karte (beim Support, recht teuer und aktuell in Deutschland noch nicht ausgereift).



Tippt man auf die Karte, so kommt man in den Editor. Damit kann man in der App die Karte verändern.



Beispielsweise wenn man eine Linie verziehen möchte, werden einem sämtliche Eckpunkte angezeigt an die man ziehen kann. Kein einfaches Unterfangen auf einem Smartphone. Es gibt aber noch Willows Webspace mit einer optimierteren Bedienung per Browser.

Beschreibung der Symbole:

1. Perimeterbereich: Damit zieht man einen groben Bereich worin Willow arbeiten darf, Grundstücksgrenze wäre hier sinnvoll.
2. No-Go-Zonen: Dort darf Willow nicht hin.
3. Grass-Zonen: Damit umrahmt man seinen Rasen. Bei mehren Zonen ist die zuerst gezeichnete die erste Zone.
4. Portalzone: Zum einen muss ein Portal um die Ladestation gezogen werden, zum anderen markiert es Portalbereiche wo Willow die Zonen wechseln darf
5. Narrow-Passagen: Damit markiert man enge Bereiche. Innerhalb dieses Bereiches dreht Willow bei einem Hindernis nur um wenige Grad.
6. Charging-Station: Markierung für die Ladestation

Das ganze nennt sich bei EEVE "Starlight", ein Feature, was erst mit der Version 5.0.0 in Willow eingeführt wurde und leider GPS orientiert ist, d.h. es gibt teils starke Ungenauigkeiten, weshalb diese Bereiche noch mit Vorsicht zu genießen sind. EEVE ist dabei die Genauigkeit durch Optimierung verschiedener Parameter zu erhöhen.
Dies geschieht z.B. durch Starlight-Beacons die es in Zukunft geben wird und Willow erkennt diese anhand der Optischen Wahrnehmung. Richtig in der Karte platziert kann solch ein Teil dafür sorgen, das die Genauigkeit um diesen Bereich herum im cm-Bereich liegen wird.



Die Kamera-Ansicht, aktuell mit Ladestation im Sichtfeld



Diese Features gibt es im unteren Menue wenn man den kleinen waagerechten Balken nach unten zieht.
Manuelles Fahren passiert wie oben gesehen mit einem Button, der wie ein Joystick bedient wird.
Bring mich zur Ladestation versetzt Willow on den Andockmodus. Sie wird NICHT den direkten Weg nehmen, es sei denn sie steht unmittelbar davor.
Das starten einer Mähsession startet eine zufällige Mähfunktion dort wo sich Willow befindet und wird nach einer Stunde beendet. Willow fährt denn zur Ladestation zurück, sofern es sie findet.


Mit gedrückter AI (Ki auf Deutsch) taste (grün=aktiv) kann man auch in der App sehen wie Willow ihre Welt sieht und wie sie Objekte erkennt und klassifiziert. Das ist ähnlich wie Tesla dies tut, ausschließlich durch eine eingebauten Objekterkennung aufgrund gelernter Bilder. Diese spezielle Datenbank wird vom EEVE HQ Trainiert und regelmäßig automatisch aktualisiert in Willow eingespielt, meist zusammen mit einem Update.



Hier direkt beim Andocken bei Beginn der Drehung. Willow dockt rückwärts an und optimiert diese Position bis die Ladestärke einen gewissen Level erreicht hat.


Wenn man oben auf das Willow Symbol Drückt kommt man in dieses Menue

Hier können einige Basisfunktionen gesteuert werden
Die Version zeigt die Version der Robotersoftware an.


Die Mähhäufigkeit ist etwas kompliziert und nicht leicht zu durchschauen. Willow ist da etwas eigen genauere Daten zu nennen.
Man kann keinen Timer setzen, Willow fährt eine definierte Zeit nach dem Sonnenaufgang los und fängt an zu mähen. Je nachdem wie sie eingestellt ist, mäht sie lange oder kurz. Bei "Mehr" gewöhnlich täglich, "Kontinuierlich" bis der Akku fast leer ist jeden Tag. Aber ausschließlich nicht bei Regen oder Dunkelheit.



Hier kann man Willow sein WLAN Netzwerk mitteilen oder es ändern.



Einige Grundfunktionen zum Neustart oder bei Problemen



Die Höhe des Mähwerks kann man von 24 bis 96mm verstellen



Wählt man "Fernbedienung im lokalen Wifi Netz" aus, kommt man auf die Webseite des Roboters. AUf dem Smartphone ist diese nicht unbedingt gut bedienbar, aber durchaus sinnvoll. Auf einem Laptop/Computer im Browser allerdings oft besser wie die App.
Die Adresse um Willow im lokalen Netz zu erreichen ist immer: Lokale IP-Adresse:8080


Man kann die Überwachungszeit bereits einstellen, leider ist dieses Feature noch nicht aktiv.


Tippt man oben Links auf das Symbol, kommt man hierhin um sein Passwort zu ändern oder die App Version anzuzeigen.



Das war es in Kürze von der App.

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[fairplay53]

Wow, das nenne ich mal eine ordentliche Dokumentation.
Vielen Dank für Dein Engagement.

 

[Andreas_H]

Willows Webspace/Webapp:

Willow benötigt nicht im gesamten Gartenbereich WLAN-Empfang, jedoch an der Ladestation sollte dies möglichst optimal sein, da sie dort auch ihre Updates bekommt und mit dem HQ und Update-Servern kommuniziert. Optimal ist jedoch ein optimaler Empfang im Gartenbereich, dies ist mit einem Outdoor WLAN-Access-Point vieler Hersteller möglich. Ich bevorzuge dabei UniFi Geräte von Ubiquity, aktuell sind aber auch Fritz!Boxen leistungsfähig genug mit entsprechender Zusatz-Hardware. Selbstverständlich gehen auch andere Systeme. Ein Mesh System ist oftmals einfacher bei komplizierten oder einfach größeren Anlagen.


Willow kann man direkt im heimischen WLAN erreichen. Die Adresse ist dabei wie folgt aufgeteilt (meine ist nur ein Beispiel)

http://XXX.XXX.XXX.XXX:8080

Der erste Teil bis zum ":" ist die lokale IP-Adresse im heimischen Netzwerk, hinter dem ":" folgt die Angabe eines Ports, worüber Willow per http erreichbar ist.
Dies ist immer der Port 8080. Internet Experten können somit mit Portweiterleitung oder Dynamischer IP Adresse experimentieren.

Die Lokale Adresse kann man entweder selbst suchen, oder man nutzt die Funktion "Fernbedienung im lokalen Wifi Netz" der App. Diese leitet einem auf den Browser des Smartphones weiter. Die dortige Adresse ist die Adresse des Webspaces von Willow.

Dies ist das Controllcenter von Willow wenn keines der Module aktiviert ist. Man hat von hier aktuell noch auf fast alles vollen Zugriff und Experten können noch mehr herausholen.

Jeder Button der linken Seite kann aktiviert werden und enthält ein eigenständiges Modul. Man kann auch mehre gleichzeitig aktivieren, sie werden alle auf dem Bildschirm verteilt und können auch selbst anderes angeordnet werden.

ganz unten links sieht man die aktuelle Mähzeit dieses Tages in Stunden, denn die WLAN Empfangsqualität sowie den Akkustand, bei aktiver Ladung ist ein Blitz eingezeichnet.

Ich stelle in dieser Vorstellung jedes Modul einzeln vor.


Camera:

Das Camera-Modul zeigt die Kamera von Willow an. Die oberen Symbole kann man einzeln aktivieren, dort kann man die KI-Sichtweise von Willow aktivieren. Diese ist identisch mit der aus der App.


Wie man hier gut sehen kann, kann man das Ergebnis der Live Objekterkennung sehen. Die Farben sind übrigens definiert und beim "i" erklärt.



Ich Denke das ist weitestgehend selbsterklärend. 2 Bilder weil nicht alles angezeigt wird und man scrollen muss. Wird ein Objekt in Schwarz gekennzeichnet sollte man das Objekt per Fernbedienung manuell aus verschiedenen Blickwinkeln aufnehmen und an das EEVE HQ schicken.


Klickt man 1x unten rechts auf den roten Punkt, werden die letzten 2 Minuten die Willow aufgenommen hat an das HQ nach Belgien geschickt.
Dies kann man bei Fehlern oder auch unbekannten Objekten nutzen. Oben kann man einen kurzen Betreff eingeben, und denn auf Senden klicken.

Controls:

Das ist das Hauptbedienfeld und sollte neben der Kamera aktiviert werden.
Man kann oben auf Not Aus schalten, darunter Manuell fahren, den zufälligenMähbetrieb für eine Stunde aktivieren sowie seine Karte einmalig manuell aktualisieren.
Für Wartungszwecke kann man einen Reboot oder Shutdown des Roboters durchführen. Ein Reboot ist z.B. nach einem Reset der Kartendaten erforderlich, damit er wieder hinter einem her läuft


Dies ist der Manuelle Modus. Willow lässt sich so ferngesteuert durch den Garten bewegen, ohne das Mähwerk aktiviert zu haben. Diese Funktion folgt aber sicher noch, war bei vorigen Versionen bereits aktiviert um z.B. manuell den Rand oder nicht erreichte Ecken zu mähen.
Die Steuerung kann über das Steuerkreuz als auch per Move oder Rotate Kommando erfolgen. Ausserdem kann man aktivieren, das der Mäher einer Person folgt.



Das Manuelle Mähen beinhaltet diese Anzeige, man kann es eben abbrechen, woraufhin der Roboter das folgende anzeigt:


Dies geschieht, wenn Willow andockt oder sich im Docking Modus befindet. Möchte man es abbrechen um ihr manuell helfen, hat man wenig Zeit den Manuellen Button zu aktivieren.

In der nächsten Nachricht geht es weiter.

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[Andreas_H]

Willows Webspace/Webapp (2):

Monitoring:

Mit der Monitoring App, die über den Partner Plotly ermöglicht wird, kann man nahezu sämtliche Elektrischen Parameter die Willow anbietet exakt verfolgen, aufzeichnen und überwachen, vergleichen etc. So kann man nachvollziehen wie genau die Ablauf beim Andocken abläuft, welche Rad-Motoren wann und wie stark laufen, wieviel der Empfänger an Strom von der Ladestation bekommt. Die App kann viele Dinge und ist vor allem für Insider sicher interessant.

Ganze 21 Parameter habe ich gezählt die allesamt optisch überwacht werden können.


Man kann sich z.B. 2 Parameter (wahrlos herausgegriffen) nehmen und diese alleine anzeigen lassen, sie Vergrößern, die Kurven genau Analysieren etc.

Satellite Map: (Software Version < V5.2)

Beschreibung der Symbole:

1. Perimeterbereich: Damit zieht man einen groben Bereich worin Willow arbeiten darf, Grundstücksgrenze wäre hier sinnvoll.
2. No-Go-Zonen: Dort darf Willow nicht hin.
3. Grass-Zonen: Damit umrahmt man seinen Rasen. Bei mehren Zonen ist die zuerst gezeichnete die erste Zone.
4. Portalzone: Zum einen muss ein Portal um die Ladestation gezogen werden, zum anderen markiert es Portalbereiche wo Willow die Zonen wechseln darf
5. Narrow-Passagen: Damit markiert man enge Bereiche. Innerhalb dieses Bereiches dreht Willow bei einem Hindernis nur um wenige Grad.
6. Charging-Station: Markierung für die Ladestation

Da man im Browser auf einem Computer die Karte optimaler vergrößern kann, kann man damit diese Karte besser und genauer zeichnen wie auf dem Smartphone mit dicken Wurstfingern.

3D-Map: (Ab 5.3 nicht mehr vorhanden)

Viel aktive Willow-Nutzer ist nicht bekannt das diese Karte wirklich 3-Dimensional ist, daher habe ich die Karte auf diesem Bild gekippt um dies zu verdeutlichen. De Karte besitzt mehre Ebenen und wird von Willow als Orientierung genutzt. Die Karte ist natürlich für Menschen sichtbar optisch überarbeitet.



Hier einmal mein Garten als Beispiel in 2D korrekt hingedreht mit einigen Restdaten, die Willow stehen lässt nachdem sie gefahren ist.

Die Karte beinhaltet einiges was die Allgemeinheit weiss, aber leider noch viel zu viele Geheimnisse.

Wie erstellt man eine 3D-Map? Das ist nicht einfach zu erklären. Prinzipiell erstellt Willow diese eh selbst. Als Besitzer von Willow muss man diese ja durch ihren Bereich führen, daraufhin macht Willow Fotos von der Umgebung und fügt diese zu einer Karte zusammen, die für ihre KI lesbar ist. Das Ergebnis ist diese Karte. Intern besteht diese wohl aus einigen zusammengefügten Bildinformationen mit Koordinaten etc. Leider kann man nicht in Willows Gedanken hinein sehen.
Wie man einen initialen Lauf macht und worauf man achten muss, werde ich später noch einmal genauer beschreiben, einiges ist auf der EEVE Homepage zu finden, ich finde es aber zu stark vereinfacht.

Die Satellite Map mit ihren Starlink-Zonen wird übrigens nach Jeder Änderung in die 3D-Map übernommen.


Die Satelliten Map ab der Version 5.3 hat mehr Details:




Weiter gehts in der nächsten Nachricht.

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[Andreas_H]

Willows Webspace/Webapp (3):

Hier behandle ich die restlichen Programmteile des Webspaces mal in einem Foto, da sich dahinter kaum Funktionen verbergen die nicht selbsterklärend wären.

Zones:
Zones zeigt die mit Starlight Satellite Map angelegten Rasenzonen in ihrer definierten Größe an. Je nach Mähfrequenz werden dort andere Zeiten angezeigt. Wenn Willow gerade arbeitet kann man unter Progress einen blauen Balken sehen. Bei Großen Rasenbereichen wird die Zeit für 3 Tage berechnet, sofern ich richtig liege. Ein riesiger Bereich kann recht lange zum Mähen dauern. Wie lange Willow wirklich benötigt hängt auch davon ab wie das Rasengrundstück definiert ist, ob klein, groß. Ein einfaches, großes Rasenstück mäht sich für Willow einfacher als eines das verstrickt ist um Beete herum geht.

Status:
Als Status werden diverse Basisinfos angezeigt, die weitestgehend selbsterklärend sind. Interrssant ist die letzte Zeile, das ist die Versionsnummer. Das letzte Update ist grade mal 2 Tage alt, es passiert viel positives bei EEVE.

Settings:
Hier kann man ein paar wenige Features anklicken die zum einen das Andocken betreffen sowie die frühste Mähzeit, die Mähhöhe sowie wie oft Willow mäht. Einen Timer gibt es nicht. Willow hat ihren eigenen Kopf was das angeht. Dafür mäht sie nichtbei Regen oder in der Dämmerung und weicht wirklich allen Objekten aus, sogar Löwenzahn oder anderen Blumen. Selbstverständlich verstümmelt Willow auch keine Igel.

Dare devil (Betatest):
Viele aktive Nutzer einer Willow sind DareDevil, also Tester. Sie bekommen ein Update meist eine Woche früher.. Das es relativ viele sind liegt daran, das EEVE ein junges Unternehmen ist und viele enthusiastische Kunden hat, die gerne Produkte testen und helfen möchten Willow zu verbessern. Die Dort angebotenen Features sind zum Großteil noch nicht wirklich funktionsfähig, eben in der Testphase. Einzig die Überfahrweite ist ein sinnvolles Feature. Die angegebene Strecke fährt Willow allerdings ohne Verluste weiter, egal ob ne Mauer da steht oder ein Teich, daher aufpassen. man muss bei Willow genau wissen was man verstellt, denn sie macht eigentlich fast alles alleine.

Die "AI Stonefloor detection" wurde ab der Version 5.3 herausgenommen, da diese Einstellung zu Problemen führen konnte.
Die Option "Mow extra Distance towards Border in centimeter" bedeutet, das der Mähroboter gewöhnlich einen gewissen Abstand zum Rand oder einem erkannten Hindernis einhält. Wenn dieser auf 0 steht, fährt Willow bis etwa 25cm an ein Hindernis oder Rand heran. Wenn man diesen Abstand ins positive erhöht, fährt Willow diesen Abstand näher an das Hindernis wie gewöhnlich. Neu in der Version 5.3 ist, das man einen negativen Wert einstellen kann, damit kann man den Abstand höher einstellen wie es normalerweise der Fall ist.
Wichtige Info: Wenn Willow durch einen positiven Wert näher an das Hindernis heranfährt, gibt es keine Überwachung in diesem Bereich. Er wird also in Beete oder auch eine Treppe herunter fahren, auch ein Pool wäre möglich. Daher vorsichtig mit dem Parameter.

Fenster: Zones, Toadi Status, Settings und Dare devil




Was ich nur am Rande erwähnt habe, Willow hat eine eingebaute SIM-Karte und ist demnach im Handy-Netz erreichbar. Die Karte ist nach meinen Informationen für Einrichtungszwecke für 4 Wochen aktiviert, danach kann bei EEVE ein Datenpaket erworben werden. Ob das in Deutschland aktuell funktioniert muss beim Support nachgefragt werden.

Aktuell (08/2022) ist es nicht möglich unabhängig von der SIM Funktion aus dem deutschen Mobilfunktnetz auf Willow zuzugreifen. Die Software nutzt wohl ein Übertragungsformat, was in Deutschland nicht überall Standard ist.

Fakt ist das man sich mit einer VPN zu seiner heimischen FritzBox (oder ähnlichem) per App in Willow einloggen kann. Auch weltweit. Ebenfalls funktioniert der Zugriff wenn man sich in einem (auch fremden) WLAN befindet

Ich behelfe mich mit einer VPN um von Überall Zugriff zu bekommen, geplant ist aber das man die App auch von jedem Mobifunknetz aus erreichen kann (Abhängig davon das Willow im WLAN eingeloggt ist) Das wird wohl auch bald umgesetzt werden.

Auch Wichtig: Vergleicht Willow nie mit einem beliebigen Rasenroboter, der über ein RTK-GPS System nutzt. Dieses System ist in Willow nicht integriert. Das GPS dient eigentlich nur der Ortungsfunktion und wird aktuell etwas mit den Starlight Features in Verbindung mit der Satelliten Map genutzt. Die Genauogkeit bei Willow kommt nicht vom GPS, sondern davon was ihre Kamera wahrnimmt und verarbeitet. Nicht immer ist eine hohe Genauigkeit erforderlich, da Willow seine Umgebung sehen kann und nicht Blind durch die Gegen fährt.

Diese Vorstellung werde ich nach und nach immer weiter aktualisieren.


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[fairplay53]

Wenn ich alle diese Funktionen sehe, dann verstehe ich auch den Kaufpreis für dieses Gerät. Vergleiche ich all das mit dem Preis eines teuren Huskys oder Ambrogio, dann hat EEVE schon Großartiges geleistet.
Auf meinem Hanggrundstück würde ein Willow aber nicht funktionieren.
Deshalb sollte EEVE in Zukunft auch Geräte für stärkere Gefällestellen entwickeln.

 

[RobyUser]

Wenn ich alle diese Funktionen sehe, dann verstehe ich auch den Kaufpreis für dieses Gerät.

Diese vielen Anzeigen sehen schon beeindruckend aus. (Vielen Dank an Andreas_AH, dass er uns diesen Einblick ermöglicht). Man muss aber dazu bemerken, dass auch bei ganz einfachen Rasenrobotern oft mehr dahintersteckt als es den ersten Anschein hat --- die meisten Hersteller gewähren allerdings keinen Einblick in das "innere Geschehen" der Roboter obwohl entsprechende Daten vorhanden wären. Z.B. der Forum-User gebad hat den Mähspitzel entwickelt, ein Programm, das praktisch alles anzeigt, was man aus einem Robomow RC- oder RS-Rasenroboter mittels Bluetooth auslesen kann. Das ist noch nicht mal alles, was vorhanden wäre, aber ein Vielfaches von dem, was der Benutzer auf seiner App zu sehen bekommt. Der Forums-User skynet hat die Mähspitzels-Seiten auf einer Webpage (Abschnitt Oberfläche) dargestellt. Ich finde es schon ganz beeindruckend, was in einem vergleichsweise einfachen Mäher wie dem Robomow alles gemessen und behandelt wird --- teilweise detaillierter als bei der Willow. Der Robomow hat zwar keine Kamera und keine KI, aber der Hersteller immerhin mehr als 20 Jahre Erfahrung mit Rasenrobotern.

Grüße RU

 

[Andreas_H]

Man kommt nicht nur bei Robomow Robotern recht tief hinein, schau dir Robonect bei den Husqvarna Robotern an, das liest auch eine Menge aus, was man nicht denkt. Hier geht es aber vorwiegend um Willow.
Ich könnte jetzt noch einiges mehr schreiben, möchte aber nicht zu viele Internas veröffentlichen. Man kann aus Willow einiges Mehr an Daten herauslesen, so gibt es ein Logbuch aller getanen Dinge, was zugänglich ist, sofern man weiss wo man es findet. Wenn man die Daten deuten kann, weiss man eigentlich immer warum was passiert ist und was genau schief gelaufen ist.
Auch einige andere Daten die nicht normal abrufbar sind, kann man aufrufen wie verschiedene Temperaturen diverser Platinen sowie der CPU-Platine, der GPS Empfang, Anzahl Satelliten uvm.

 

[Andreas_H]

Was für Infos zu Willow möchtet ihr noch haben? Technische Daten wie Größe, Gewicht etc.? Das Teil ist deutlich kleiner wie ein Husqvarna 315X. DIe Messer sind mit denen von Bosch vergleichbar, die Schrauben haben aber ein anderes Gewinde (ich glaube wie die Husqvarna)

 

[Andreas_H]

Mit Browser auf Willow zugreifen

Es wird häufig gefragt wie man die IP-Adressen von Willow herausfinden kann um auf das Webspace zuzugreifen. Ich habe es imText oben zwar schon ansatzweise erwähnt, möchte es aber nochmal konkretisieren

Wenn man nicht weiss wie die IP-Adresse von Willow im Heimnetz lautet, aber die EEVE-APP funktioniert, kann man diese dort mit einem kleinen Trick selbst herausfinden:




1. Von der Hauptseite aus auf das markierte Symbol drücken, dort kommt man zu den Robotereinstellungen.




2. Dort drückt man auf den markierten Punkt "Fernbedienung (im lokalen Wi-Fi-Netz)




3. Jetzt wird auf den Browser gewechselt und man kann in der Adresszeile die IP-Adressse sehen unter der Willow erreichbar ist.
Die Adresse zusammen mit der Portnummer 8080 ergibt denn im Browser:

192.168.178.79:8080

Wenn man im Router dieses Gerät auf eine feste Adresse setzt, ist diese IP-Adresse im Heimnetz bindend und kann dort immer genutzt werden.




Die Fritz!Box sollte der meist verbreitete Router sein. Unter Heimnetz/Netzwerk findet man alle Verbindungen. Leider meldet Willow sich nicht unter diesen Namen im Netzwerk an, daher ist sie schwer aufzufinden, wenn man viele Netzwerkgeräte angemeldet hat. Ist die Adresse aber bekannt oder wurde auch nur im Router herausgefunden, kann man diesen selbstverständlich editieren, damit man ihn selbst schneller findet.

Der Haken "Diesem Netzwerkgerät immer die gleiche IPv4-Adresse zuweisen" sollte gesetzt werden, so kann man auch einen gleichbleibenden Link im Browser anlegen und Willow jederzeit im Webspace besuchen und Einstellungen vornehmen.


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[Andreas_H]

Vorstellung EEVE - Update 5.3 Neuer Satellite Map Editor >>StarLight<< 20.10.2022



Die Version 5.3 vom Willow Betriebssystem ist herausgekommen. Darin gibt es u.a. einen optimierten Editor sowie ein paar neue Funktionen

Dieses möchte ich hier im Detail vorstellen und die Änderungen erklären. Grundsätzlich geht das Editieren wie früher, nur das die Punkte sich geändert haben. Am Ende eines jeden Editier-Vorganges muss man oben rechts den grünen Haken zum speichern drücken.

Wenn man den neuen Editor im WebSpace von Willow startet, ist die Optik etwas anders. Anstatt der Leiste mit den Tools erscheint oben links ein Layer-Symbol. Drückt man dort drauf, kommt etwas völlig neues.

Der Neue StarLight Editor (Ab Version 5.3)


Die 3D-Map werdet ihr ab der Version 5.3 nicht mehr finden. Sie wurde unangekündigt entfernt und der StarLight Editor vereint jetzt beide Module, da man hier auch die Wege der Karte sehen und editieren kann.

Der obere Punkt behandelt die Karte „Map“. Dort hat man die Möglichkeit die erstellten Karten (Multi Maps)
zu editieren

Beim Punkt „Zones“ kann man wie vorher die Zonen editieren. Dies ist ähnlich gemacht wie zuvor, nur das der Abbrechen und Speichern Button durch einen grünen Haken bzw. ein rotes X ersetzt wurde. (oben rechts) Übrigens benötigt man kein Portal mehr um die Ladestation.

Bei dem Punkt „Objects“ kann man Objekte positionieren. Zum einen die Ladestation. Das Starlight-Beacon kommt ebenfalls noch dazu. (aktuell noch nicht verfügbar)

Man kann mit dem Bleistift-Symbol in den jeweiligen Edit-Mode gehen, das Augen Symbol aktiviert die Ansicht. Durch die Überlagerung erlaubt es Zonen genauer zu definieren.


Multi-Maps editieren (Neues Feature)

Früher musste man häufig die gelaufene oder Manuel erstellte Basiskarte (Maps, Explored Maps) erneuern, weil diese durch Positionierungsfehler im Winkel oder bei Größe nicht der realen Karte entsprochen hat.

Neu an der 5.3 ist, das man nicht nur eine sondern nahezu beliebig viele Karten editieren kann.
Diese sind nun einzeln anwähl- und editierbar, was selbsterklärend sein sollte

Es stehen folgende Funktionen zur Verfügung:

• Verschieben: Damit lässt sich die gesamte Karte in einem Stück verschieben.
• Drehen: Damit lässt sich die Karte im Winkel verdrehen.
• Skalieren: Damit lässt isch die Karte in der Größe verändern. (kleiner/größer)

Der grüne Haken speichert die letzte Änderung, das rote X bricht die Funktion ab.

Nach der Veränderung werden diese Daten sofort vom Mähroboter genutzt.

Zonen editieren


Hiermit editiert man die Zonenbereiche der Gartenfläche. Das basiert auf der Google Maps Karte und ist GPS basiert.

GPS hat allerdings eine Genauigkeit von minimal 3m, weshalb die Grenzen nicht 100% eingehalten werden können, es handelt sich eher um einen Rahmen dem man seiner Willow gibt um auch selbst eine Übersicht zu haben. Da es aber das Ziel ist, dies rein optisch umzusetzen, sollte man die Zonen dennoch so genau wie möglich definieren..

Ab der Version 5.3 ist jeder einzelne Parameter editierbar, damit entfällt das Chaos wenn sich Bereiche überschneiden.

• Perimeter: damit zeichnet man einen Rahmen um das Grundstück oder dem gesamten Mähbereich, nicht direkt um den Rasen selbst.
• No-Go-Zone: Damit zieht man einen Rahmen um eine Zone, wo Willow nicht hin darf (Genauigkeit nicht 100%)
• Grass-Zone: Hiermit zieht man einen Rahmen um seinen Rasen. Wenn man mehre Zonen hat, ist die zuerst gezeichnete Zone 1.
• Portal-Zone: Man benötigt Portale um Zonen miteinander zu verbinden. Bei nur einer Zone benötigt man sie nicht.
• Narrow-Zone: Hiermit definiert man enge Bereiche innerhalb seiner Rasenfläche. Die Drehwinkel werden dort verändert.
• Wasser-Zone: Diese neue Option erlaubt es Teiche und Pools einzuzeichnen.

Jede Zone kann man mit folgenden Werkzeugen nacheditieren:

• Edit Layers: Damit kann man Eckpunkte editieren und bewegen.
• Drag Layers: Damit kann man ganze Bereiche verschieben.
• Remove Layers: Damit kann man einen Bereich löschen.
• Rotate Layers: Ganze Bereiche können damit gedreht werden.
• Scale Layers: Mit dieser Funktion kann man Layer skalieren

Nach der Veränderung werden diese Daten sofort vom Mähroboter genutzt.

Objekte editieren (Neues Feature)


Aktuell gibt es noch nicht viele Objekte die man einbauen kann.

• Charging Station: Ladestation setzen. Dies ist notwendig, damit Willow diese findet.

Es stehen folgende Funktionen zur Verfügung:

• Verschieben: Damit lässt sich die gesamte Karte in einem Stück verschieben.
• Löschen: Löscht das Symbol
• Drehen: Stellt die Richtung der Ladestation ein

Der grüne Haken speichert die letzte Änderung, das rote X bricht die Funktion ab.
Nach der Veränderung werden diese Daten sofort vom Mähroboter genutzt.

Wichtig: Steht die Ladestation auf der Rasenfläche, ist kein Portal um die Station mehr erforderlich, neben der Rasenflöche ist das Portal erforderlich


Weiteres folgt beim nächsten Update...

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[fairplay53]

Was diese kleine Mähroboterschmiede zustande bringt, ist schon sehenswert. Respekt!

 

[Andreas_H]

Das neue MultiMaps Feature (Ab Version ab 5.3)

Ab der Version 5.3 hat sich die Kartenerstellung grundlegend gewandelt. Leider schweigt sich der Hersteller über genaue Details aus, ob diese neue Funktion den Initialen Lauf hinter einer Person komplett obsolet macht. Ich tue mir den Stress beim Einrichten auf jedem Fall nicht mehr an.

!!Sehr wichtig ist auf jedem Fall, das man für eine Programmierung per Fernbedienung über das Webspace von Willow
eine ausreichend gute WLAN-Verbindung im gesamten Garten benötigt!!

Es gibt aktuell folgende Möglichkeiten Karten für Willow zu erstellen:

1. Der erste Initiale Lauf, wo der Besitzer mit Willow einen Gartenrundgang macht. (kein WLAN erforderlich)
2. Die erweiterte Karte die ebenfalls von der Ladestation ausgeht und auch per Fernbedienung erfolgen kann.
3. Die MultiMaps Karte, die Willow Karte von Bereich(en) mitten im Garten machen lässt.

Ich habe den initialen Lauf anfangs mal versucht, später aber wieder gelöscht und durch eine per Fernbedienung gefahrene erweiterte Karte ersetzt, zu der Zeit wo es nur die eine Karte gegeben hat.

Aktuell kann man die Karten von Punkt 2 und 3 zusammenfassen und einfach mehre Karten herstellen.
Meist reicht eine Basiskarte, die von der Ladestation über den Rasenbereich und zurück zur Ladestation geht.

Benötigt man aufgrund von engen Zonen eine oder mehre zusätzliche Karten, um die Genauigkeit dort zu erhöhen, kann man diese sehr einfach zusätzlich erstellen.

Das Controls-Panel von Willows Webspace:


Möchte man eine neue MultiMaps Karte erstellen, so geht dies nur tagsüber bei gutem Licht, optimal in der Mittagszeit, das liegt daran, das Willow ausschließlich optisch arbeitet und dafür ausreichend Licht benötigt. Generell kann man eine Karte frühestens nach Sonnenaufgang (Zeit ist definierbar) und spätestens 2 Stunden vor Sonnenuntergang starten.

Dazu wählt man Manual Drive im Controls Menu an und fährt Willow an einen Startpunkt von wo sie eine neue Karte erstellen soll. Diesen beendet man dort mit Abort.
Danach startet man die Fernsteuerung unter Manual Explore und fährt möglichst langsam den entsprechenden Bereich, wobei man die Strecke durchaus mehrfach hin- und herfahren sollte, auch mal aus leicht veränderten Winkeln, und am Schluss in etwa zum Startpunkt zurück.
Dort drückt man Finish und der Vorgang beendet sich.

Wichtig ist, das man nur eine (1) MultiMaps Karte nach der anderen erstellen kann. Immer erst eine Karte abfahren, denn berechnen lassen.

Im Controls Menu befindet sich nun ein Hinweis das eine Karte im Speicher liegt. Der Rechenvorgang wird allerdings erst gestartet, nachdem man den Build Button drückt. Dies kann auf der Ladestation geschehen. Der Vorgang kann 30-60 min dauern.

Möchte man eine komplett neue Explored Karte erstellen, so ist der Vorgang identisch, nur das man direkt auf der Ladestation anfängt, danach die erforderlichen Runden durch den Garten fährt, der Rückweg geht denn bis vor die Ladestation und wird mit Dock & Finish beendet, woraufhin die Karte berechnet wird.

Es ist übrigens theoretisch möglich diese Vorgänge auch im Verfolgungsmodus zu erstellen, wenn man auf Follow a Person klickt, dies erfordert aber viel Geduld, Willow darf einen nicht aus den Augen verlieren.

Die Fernbedienung für die Erweiterte Karte und MultiMaps

• Startet man das Manual Explore von der Ladestation aus, kommt obiges Bild.
• Startet man das Manual Explore auf dem Rasen, steht im grünen Feld nur "Finish"

Die Manuelle Fernbedienung


Das Controls Menu nachdem eine Karte erstellt wurde

Das Controls Menu nachdem der Build-Vorgang gestartet wurde

Wenn eine neue Karte erstellt wurde und Willow mit der Berechnung fertig ist, sollte man dringend einen Blick darauf werfen. Die Informationen zu den neuen Karten findet man im neuen StarLight Editor, welchen ich einen Beitrag über diesen beschrieben habe:


Unter dem Punkt "Map" findet man alle Karten und kann diese durch die Augen Symbole ein- und ausblenden und mittels des Bleistift Symbols editieren.
Man kann aktuell die Karte verschieben, drehen und in ihrer Gesamtgröße ändern. Somit kann man die entsprechenden Karten korrekt ihres richtigen Verlaufes nacharbeiten, da die Positionierung weitestgehend durch ein ungenaues GPS-Signal erfolgte. Die Karte selbst wurde wohl auch mittels Radsensoren erfasst.

Ist man mit einer der Karten nicht zufrieden, lässt sich jede einzelne Karte in dem "..." Menue auch komplett löschen. Jedoch ohne den Rest zu löschen.

Vorher war dies nur begrenzt in der 3D-Map möglich, diese gibt es nicht mehr.

Bemerkung:
Offiziell soll dieses Feature für eine erhöhte Genauigkeit in bestimmten Bereichen sorgen, wo diese erforderlich ist. Dazu ist aber eine umfangreiche Befahrung dieses Bereiches zwingend notwendig und zwar in allen erdenklichen Richtungen. Es ist nicht immer ausreichend Willow 1x hin und zurück zu fahren. Je mehr Willow von dem Bereich kennt, desto genauer kann Willow dies praktisch umsetzen. Willow hat ausschließlich ihre Cameras, eine interne KI-Karte sowie eine ungefähre GPS Position zur Verfügung. Die gelernten Bilder muss die KI auch verstehen können, je bessere diese trainiert ist, je besser das Ergebnis, so die Theorie.

Leider ist nicht wirklich bekannt auf was Willow in diesem Lernprozess genau achtet und welche Informationen davon genutzt werden. Willow ist aufgrund ihrer Stereo-Kamera auch in der Lage Abstände zu messen, ich kann nur hoffen das sie auch alle Informationen nutzt.



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[Andreas_H]

Mindestvoraussetzungen zum Start von Willow und Beispiele

Es gibt immer wieder Probleme von zumeist neuen Nutzern, wo Willow zwar den initialen Einrichtungsprozess korrekt durchläuft, denn aber nicht automatisch den Rasen mäht oder dort Probleme macht. Daher wollte ich einmal ein paar Grundlagen ansprechen.

Wie funktioniert das System?

• Willow sieht ihre Umgebung ausschließlich mit ihrer Kamera und ist vollständig von dessen Funktion abhängig. Die GPS-Funktionalität wird in Kombination mit der Kamera und der KI-Karte genutzt. Dies ist eine Synologie aus verschiedenen Systemen. GPS alleine hat eine Genauigkeit von maximal 3 Metern.
• Im Menuepunkt StarLight muss man vor dem Betrieb diverse Bereiche kennzeichnen wo Willow fahren darf und wo nicht. Auch muss die Position und Ausrichtung der Ladestation exakt angegeben werden. Steht Willow nicht auf der Rasenfläche, so muss man ein Portal von der Ladestation zum Rasen einzeichnen.
• Die Ladestation von Willow sollte auf einer ebenen Fläche stehen, so das Willow rückwärts so daran andocken kann, daß das Gehäuse an der Ladestation anliegt. Optimal sollte mit >2 A geladen werden.
• Willow muss die Ladestation aus der Ferne sehen können, daher sollte diese nicht verdeckt in einer einsamen Nische stehen. Links und rechts vor ihr sollte ausreichend Platz zum Manövrieren vorhanden sein, ebenfalls gut 2m direkt vor ihr. Die Ladestation darf dabei gerne überdacht, aber nicht eingebaut sein. Willow fährt beim Andocken geradeaus mittig auf die Ladestation und dreht sich denn um 180° zum Andocken. Danach Positioniert sie einige Zeit lang ihr Hinterteil, bis die optimale Ladeleistung erreicht ist.
• WLAN-Empfang mit Internet-Zugang sollte mindestens an ihrer Ladestation und optimaler weise im gesamten Rasenbereich in ausreichender Qualität verfügbar sein. Dies ist zum einen notwendig, damit Willow ihre Updates beziehen kann und zum anderen um Willow per Fernsteuerung zu bedienen oder zu überwachen. Der Fernsteuerungsbetrieb ist ausschließlich mit funktionierendem WLAN möglich.
• Eine Basiskarte ist grundsätzlich erforderlich, damit Willow sich grob auf dem Rasen zurechtfindet. Diese erstellt man eigentlich direkt bei der Einrichtung, kann sie aber auch komplett manuell mit der Manual Explore Funktion von der Ladestation aus erstellen.

Hier einmal ein paar Beispiele von möglichen Konfigurationen:

Beispielskarte mit Ladestation auf dem Rasen

Um eine Funktionsfähige Basiskarte zu haben, benötigt man:

• Perimeter als maximalen Arbeitsbereich
• Ladestation, korrekt ausgerichtet
• Grass-Zone

Die zugehörige Karte könnte in diesem Fall nur aus einem Rundgang von der Ladestation über einen Kreis auf der Grass-Zone und zurück bestehen. Bedenkt aber je mehr Willow bei der Kartenerstellung zu sehen bekommt, desto genauer kann sie manövrieren.

Beispielskarte mit Ladestation ausserhalb des Rasens


Befindet sich die Ladestation nichtdirekt auf dem Rasen, so muss man ein Portal um die Ladestation und in den Rasenbereich hinein erstellen wie in diesem Beispiel.

• Perimeter als maximalen Arbeitsbereich
• Ladestation, korrekt ausgerichtet
• Portal um Ladestation in Richtung Grass-Zone
• Grass-Zone

Die zugehörige Karte könnte in diesem Fall nur aus einem Rundgang von der Ladestation über einen Kreis auf der Grass-Zone und zurück bestehen. Wenn das Portal zur Ladestation speziell ist, sollte man dort vielleicht mehre Runden drehen oder eine Zusatzkarte mit MultiMaps erstellen. Bedenkt aber je mehr Willow bei der Kartenerstellung zu sehen bekommt, desto genauer kann sie manövrieren.

Beispielskarte mit 2 Rasenzonen


Möchte man 2 Rasenbereiche bearbeiten und hat einen Weg dazwischen der ausreichend groß ist, kann man es so wie in diesem Beispiel anlegen.

• Perimeter als maximalen Arbeitsbereich
• Ladestation, korrekt ausgerichtet (in der ersten Grass-Zone)
• 1. Grass-Zone links
• 2. Grass-Zone rechts
• Portal zwischen den Zonen überlappend

In dem Beispiel sollte die Basiskarte einen Rundgang über die erste Grass-Zone, denn durch das Portal und über die 2. Grass-Zone sowie den Weg zurück zur Ladestation beinhalten. Über die MultiMaps Funktion würde ich eine weitere Karte einrichten und dabei das Portal mehrfach hin und her sowie in verschiedenen Blickrichtungen befahren. Wichtig ist eine korrekte Nachausrichtung der erstellten Karte im Editor.



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[Andreas_H]

Aktuelle Funktionen von Willow und was erwartet uns 2023? (unvollständig)

Wer eine Toadi/Willow besitzt kennt die Problematik - Willow kann eine Menge aber einige Funktionen sind noch nicht freigeschaltet oder zur Serienreife entwickelt. Hier eine Auflistung der Funktionen zu denen Willow in der Lage ist und welche noch in der Entwicklung stecken.

Aktuell:

• Einfache Grundkonfiguration
• Zufällige Mähfunktion
• Multizonen mähen
• Selbstständig Zonen wechseln (unter Vorbehalt)
• Mäht auch in engen Passagen (mit entsprechender Einstellung)
• Umfangreiche Editierbarkeit der Zonen (Webinterface)
• Individuelle Kartenerstellung auch für komplizierte Gartenbereiche
• selbstständiges finden und andocken an der Ladestation
• Aktives ausweichen vor Hindernissen (auch Igel und Co)
• Umfangreiches Web-Interface
• App zur Bedienung des Roboters (iOS/Android)
• Mähintervall einstellbar
• Per App einstellbare Mähhöhe
• Lange Mähzeit

In Vorbereitung:

• In Bahnen mähen
• Rand mähen
• Überwachungsfunktion
• Timerfunktion
• Bereiche mit hoher Genauigkeit (mit StarLight Beacon)
• App auf aktuellen Stand bringen
• Entwicklungsumgebung
• Offizielle Liste der API Aufrufe

Aktuelle Probleme:

• Ungenaue Positionierung, dadurch werden Zonenbegrenzungen und Sperrzonen überfahren
• Unnötige Wendemanöver durch fehlerhafte Bodenerkennung
• Überfährt keine Trittplatten oder Rasensprenger
• Keine verlässliche App Verbindung im Mobilfunknetz
• Hitzeprobleme bei direkter Sonne (ohne optionalen Sonnenhut)
• Probleme bei Sonneneinstrahlung und Schatten (Kamera geblendet, fehlinterpretiert)

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